Woher der Name "Lauerz" eigentlich stammt, ist nicht mit Sicherheit klar. Ob die - wenn auch geringen - Erzvorkommen in der Gemeinde Lauerz dem Dorf tatsächlich zum heutigen Namen verhalfen, wie dies in der Literatur oft geschrieben wurde, ist fraglich. Als sicher gelten mag jedoch zumindest die Bedeutung der ersten Silbe, welche vom keltischen Wort "low" herstammt und soviel wie Wasser bedeutet.
Die erste urkundliche Erwähnung des Dorfes Lauerz findet man bereits im Jahre 1368 in einem Güterverkauf. "Seph von Louwertz und seine Frau Hemma verkauften ihr Gut, die Rüti." Dazumal nannte man das Dorf noch Louwertz. Bereits um 1500 fand man den Namen Lowerz für die Bezeichnung des Dorfes. Dieser Name hatte denn auch für mehr als 300 Jahre bestand bis man vor ca. 150 Jahren zum heutigen Namen fand. Allerdings wurde der Name Lowerz auch auf offiziellen Schriftstücken noch einige Jahrzehnte länger verwendet.
Im 13. Jahrhundert besass das Dorf vermutlich eine eigene Kirche, gehörte jedoch kirchlich noch zu Schwyz. Um 1462 war aber die Pfarreizugehörigkeit zwischen Schwyz und Arth strittig. Um 1480 wird erstmals eine Kapelle dem heiligen Theodul geweiht und als Filiale von Schwyz urkundlich anerkannt. Diese Kapelle brannte allerdings 1506 ab, sodass 2 Jahre später ein Wiederaufbau der Filialkirche erfolgte. 1581 wurde Lowerz eine Pfarrei, doch die kirchliche Oberhoheit von Schwyz blieb jedoch bis ins späte 17. Jahrhundert erhalten, hatte zumindest aber ab diesem Zeitpunkt einen eigenen Pfarrherrn.
Lauerz besass auch schon relativ früh eine eigene Schule. Gemäss urkundlichen Angaben kann die erste Schule bereits im Jahre 1670 nachgewiesen werden.
Am 19. September 1764 zerstörte ein fürchterlicher Brand den Hauptteil des Dorfkerns. Damals gingen 6 Doppelwohnhäuser in Flammen auf. 18 Haushaltungen wurden obdachlos. Einige Jahre später während der Franzosenzeit spürte man auch in Lauerz die Auswirkungen des Krieges, lagerten doch im Talkessel von Schwyz Tausende und Abertausende Soldaten, welche um sich zu verpflegen raubend und plündernd umherzogen.
Im September 1806 wurde ausserdem durch den Goldauer Bergsturz auch das Dorf Lauerz arg in Mitleidenschaft gezogen. So wurde der ganze westliche Dorfkern, nicht etwa durch den Bergsturz selbst, sondern durch die mächtige Flutwelle zerstört. Nur gerade der Kirchturm selbst blieb stehen. Hierbei kamen in Lauerz 115 Personen um. 1807 bis 1810 musste in einer für die Bevölkerung äusserst harten Zeit erneut eine neue Kirche erstellt werden, welche jedoch bis heute Bestand gehalten hat.
Bis ca. 1850 besass die Gemeinde Lauerz kein eigenes Schulhaus. So erteilte 1847 beispielsweise Hauslehrer Betschart von Lauerz in Buosingen noch in einem Privathaus an rund 20 Schulkindern Unterricht. Im Jahre 1850 verkaufte die Oberallmeind der Gemeinde Lauerz dann Land zum Bau eines eigenen Schulhauses, welches in den folgenden Jahren auch gebaut wurde.
Im 18. Jahrhundert begann auch die politische Verselbständigung der Gemeinde Lauerz. In dieser Zeit schürfte man wahrscheinlich im "Otten" Erz. Das Erzloch ist heute noch vorhanden. Seither ist das Dorf langsam aber stetig gewachsen.
Insel Schwanau - ein Idyll im Lauerzersee
Im Lauerzersee befinden sich zwei Inseln, die Schwanau und die Roggenburg. Die Roggenburg war aber nie bewohnt, zumindest kann dies aufgrund des vorhandenen Schriftgutes nicht nachgewiesen werden. Die Insel Schwanau hingegen wurde scheinbar schon sehr früh benutzt. So soll gemäss Angaben älterer Autoren unter anderem eine in Lyon geprägte Mittelbronze-Münze des Kaisers Tiberius gefunden worden sein. Im Mittelalter hat die Insel Schwanau zum oberen Hof zu Arth, welcher im Besitz des Grafengeschlechtes der Lenzburger stand, gehört. Mit dem Aussterben der Lenzburger kam die Insel in die Hände der Kyburger und nach dessen Aussterben 1273 in die Hände der Habsburger.
Der untere Teil des Bergfrieds reicht in die Zeit der Kyburger zurück und wurde vermutlich um 1200 bis 1240 erstellt. Bereits um ca. 1250 wurde die Burg - höchstwahrscheinlich durch einen Brand - zerstört. Ob der Brand im Zusammenhang mit kriegerischen Auseinandersetzungen ausbrach, lässt sich nicht schlüssig beantworten. Immerhin lässt der Abbruch der Fundreihe um die Mitte des 13. Jahrhunderts darauf schliessen, dass mit der Zerstörung auch eine Plünderung stattgefunden haben dürfte.
Mit der Zerstörung der Burg wurde es auch stiller um die Insel Schwanau. Erst im ausgehenden 17. und im 18. Jahrhundert wurde die Insel durch einen fränkischen Einsiedler namens Johann Linder bewohnt. 1684 wurde sogar eine Kapelle auf der Insel erstellt. Mit dem Einfall der Franzosen wurden die erbaute Kapelle und die Einrichtungen auf der Insel jedoch wieder verwüstet. Die Flutwelle des Bergsturzes von Goldau 1806 besorgte denn Rest. 1809 verkaufte die Kirchgemeinde Schwyz die Insel an den General und Landeshauptmann Ludwig Auf der Maur. General Auf der Maur erhielt mit dem Kauf der Insel die Verpflichtung die Kapelle wieder aufzubauen und die Ruine zu erhalten. Die Familie Auf der Maur behielt die Insel bis 1967 in ihrem Besitz und verkaufte sie an den Kanton Schwyz. Als wohl prominentester Besucher der Insel gilt der Dichter Johann Wolfgang von Goethe.
Noch heute befinden sich auf der Insel eine Kapelle, die alte Burgruine sowie ein Gasthaus.
Die Insel Schwanau scheint aber auch sagenumwoben zu sein. So besagt die Volkssage unter anderem, dass man alljährlich bei der Insel einen Donnerschlag und ein Geschrei aus der Ruine des Turms hört. Alsdann rennt oben rings um die Turmmauer eine weiss gekleidete Tochter mit brennender Fackel einem gewappneten Manne nach. Er sucht ihr ständig auszuweichen und stürzt sich schliesslich heulend in den See. Für ein Jahr ist der Rachegeist des Mädchens sodann wieder gestillt.